技术，民众们最为熟悉的一定是已经走入寻常百姓家的辅助驾驶功能。对比起L4甚至更高级别的无人驾驶，司机们更相信将方向盘能时刻掌握在自己手中，如果有突发情况能及时地进行接管。而目前消费者已经能体验到的辅助驾驶功能之中，自主泊车绝对是技术难度最高，也最为实用的功能之一。想象一下，刚拿到驾照的新手司机，在狭窄的停车场里完成倒车入库的场面，往往需要另一个同行者在旁边帮忙指挥，同时也小心翼翼生怕剐蹭。而自主泊车技术的落地，将解决这一困扰新手司机许多年的难题，让泊车不再痛苦，更加地方便。本文就带领读者了解目前最为火热的辅助驾驶功能——自主泊车。

  自主泊车系统简称APS，它是英文Automated Parking System的缩写。搭载有自动泊车功能的汽车可以不需要人工干预，通过车载传感器处理器控制管理系统的帮助就能轻松实现自动识别车位，并自动完成泊车入位的过程。

  使用自主泊车的功能时，驾驶员可以在指定下客点下车，通过手机APP下达泊车指令，车辆在接收到指令后可自动行驶到停车场的停车位，不需要用户操纵与监控。也能够最终靠手机APP下达取车指令，车辆在接收到指令后可以从停车位自动行驶到指定上客点。车辆自动行驶过程中依然能遵守道路交互与通行规则，或停车场运营方所制定的场内交通规则。一般来说，自主泊车主要包含寻位、泊车和唤车3部分内容。

  自动泊车系统最早可以追溯到1992年，大众在其IRVW（Integrated Research Volkswagen）Futura概念车上采用了自动泊车技术。IRVW是一款具有全自动泊车功能的汽车，驾驶员可以下车观看汽车自动泊车的全过程。行李箱中安装了如同个人电脑大小的计算机来控制整个自动泊车系统。大众当时估计这一功能会使汽车售价提高约3000美元，所以后来并没有将这套系统投入生产。

  自动泊车功能线年丰田在日式普锐斯混合动力汽车上提供了可选的自动泊车功能，三年后，英国驾驶员花上700美元就可以在他们的普锐斯上增加自动泊车功能了。

  2004年，瑞典Linkopeng大学的一群学生与沃尔沃（Volvo）合作开发了一个名为Evolve的项目。Evolve汽车可以自动顺列式驻车。这群学生在沃尔沃S60上装上感应器，并在行李箱里装上用来控制方向盘和加速及刹车踏板的计算机。西门子VDO正在开发一种名为ParkMate的独立驾驶员辅助系统，该系统能帮助驾驶员找到车位并停好车。

  而如今，已有多款高端车型都配备了自主泊车功能，大多为选配系统。国产车中最为知名的属小鹏的自主泊车系统，一经推出便颇受消费者好评，在未来也将是引领汽车智能化的关键技术之一。

  自动泊车系统由多组传感器组成，比如遍布车身的雷达、摄像头等等，在采集好图像、距离等有关数据后，数据会传输给处理器，处理器将采集到的数据分析处理，形成自动泊车策略再将其转换成信号，控制管理系统接受到信号后依据指令控制汽车做出诸如转向、倒车和制动等动作，直至泊车过程完成。

  第一步车位探测的过程中，需要车辆保持低速，这样一个时间段车身两侧的超声波雷达开始工作，连续扫描车位两侧的泊车空间。当扫描到的车位间距足够车辆进行停泊时，则探寻结束。

  在确定了需要停泊的车位后，第二步就需要从当前位置向车位进行路径规划。这一步是自主泊车中最重要也是最困难的一步。这一步的难度在于第一步是要知道停车位的精确位置和朝向，再通过相应的规划算法生成行驶路径，生成过程中需要仔细考虑静态障碍物的避障动作，也需要仔细考虑车辆的动力学约束，保障自主泊车的安全性与舒适性。在车辆进行泊车的过程中，也得对动态障碍物进行响应，低速短距预测障碍物的未来行驶轨迹，并提前规划好路线速度进行避让，这也是路径规划中必不可少的功能。

  最后生成轨迹之后，便是进行路径跟踪。一个好的跟踪算法能够在定位有一定误差，执行器执行不到位时，时刻进行反馈调节，来保障最终实际行驶路径的安全性。

  可以说，自主泊车技术要求车辆拥有足够智能的感知及决策规划系统，能轻松实现L3，甚至L4级别的无人驾驶功能。同时，也需要让停车场有高精度地图覆盖或自主建图功能，从而让车辆可以停泊到位。这也是代表了当前量产辅助驾驶功能的最高水平。

  随着汽车技术的不断的提高，自动泊车系统将朝着自主泊车的技术突破和演进。自主泊车又被称为代客泊车或一键泊车，驾驶员可以在指定地点召唤停车位上的车辆，或让当前驾驶的车辆停入指定或随机的停车位。整一个完整的过程正常状态下无需人员操作和监管，对应于SAE无人驾驶级别中的L3级。

  但现阶段，自主泊车系统在功能上依然并未完善，由于对感知硬件和决策软件的高要求，在技术实现上依旧有很长一段路要走。同时由于多数停车场的高精地图覆盖不全，也使得目前的泊车只停留在最后一小段短距离的倒车动作上，这也某些特定的程度上极大限制了该功能的作用。

  在未来，自主泊车将作为与消费者接触频次最高的一项技术被大家使用，如在用车前通过点击手机可以让车辆提前到达预定位置，在抵达目的地后，可以通过点按手机让车辆自动停到车位。自主泊车，将会在无人驾驶普及之前被大家广泛使用，真正解决驾驶员停车难的问题。

  据Not a Tesla App报道，此次2024年2月11日的软件更新新增内容有自动

  等功能。在行车时，车辆屏幕将标示出可用车位，并以红色P标记做特殊提示；同时，驾驶员亦有权自行选择其它高亮显示的车位。

  车载雷达系统 /

  HAVP在车机端使用，用户在同一个停车场记忆多条路线，再次进入停车场匹配上路线后

  。但1.0版本定位是低成本入门级产品，所依托的硬件平台算力较低，导致实时感知元素少且稳定性差，可记忆路线长度短，巡航速度低。整体产品无论是驾驶体感、还是人机交互体验，均不太理想。

  一体化HMI体验设计升级 /

  引领新时代 /

  ，全新的碳纤维极光缠绕转子工艺。特别在开场重点提及 黄金比例。以及小米汽车如何减低风阻系数。 小米汽车SU

  发布会 雷军公布黄金比例 /

  系统主要使用了超声波传感器，这是一种可以感应附近物体的低成本解决方案。尽管这种

  辅助应用中优于超声波的原因 /

  日 ，让我们一起回顾下当日盛况。 ‍ ‍ 活动现场 产品矩阵 01 领先智驾功能试乘试驾 行业首发量产

  日 /

  和城区各种场景进行覆盖，为慢慢的变多的消费者创造了安心、舒适、高效的智能出行体验。其中，

  传感器 /

  大部分用于顺列式驻车情况。顺列式驻车要求汽车沿路边平行停放，与其他停好的汽车排成一条直线。大多数汽车用户要比车身长出约1.8米的停车位，才能顺利完成顺列式驻车，尽管有些熟练驾驶员只需要更少的空间。

  原理图解 /

  ROHM BM6337x/BM6357x系列怎么样才能解决开发背景中出现的很多问题呢？

  数字信号处理实验操作教程：3-3 mp3音频编码实验（AD7606采集）

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